Tutorial: Robot ESP32 con Control Web 3D

1. Descripción General

Este proyecto implementa un sistema de control para un robot de 6 ejes utilizando un ESP32. El sistema incluye:

Interfaz web 3D para control del robot
Pantalla OLED para información de estado
Gestión WiFi con portal cautivo
Control de motores paso a paso

2. Componentes Principales

2.1 Archivos del Proyecto

esp32_3D.ino: Archivo principal
oled.h: Gestión de pantalla OLED
wm.h: Gestión de WiFi
html.h: Interfaz web 3D
servidor.h: Servidor web asíncrono
robot.h: Control del robot

3. Configuración del Hardware

Conexiones del ESP32:

OLED: Pines I2C estándar (SDA, SCL)
Robot:

STROBE: Pin 13
D0-D7: Pines 12,14,27,26,25,33,32,15
BUSY: Pin 4
ERROR: Pin 5

4. Funcionalidades Principales

4.1 Gestión WiFi (wm.h)

- Crea un portal cautivo para configuración WiFi

- Permite resetear la configuración WiFi manteniendo presionado el botón BOOT

- Muestra la IP en la pantalla OLED

4.2 Control del Robot (robot.h)

Comandos principales:

Z: Establece posición de referencia
M: Mueve motores (pasos relativos)
N: Vuelve a posición home
C/O: Cierra/Abre pinza

4.3 Interfaz Web (html.h)

Características:

Visualización 3D del robot
Controles para cada eje
Modo demo
Botón de reset

5. Límites de Movimiento

Cintura: -120° a 120°
Hombro: -70° a 70°
Codo: -50° a 50°
Muñeca: -90° a 90°
Rotación Muñeca: -180° a 180°
Pinza: 0 a 45mm

6. Uso del Sistema

Cargar el código al ESP32
Al iniciar, conectarse al punto de acceso WiFi del ESP32
Configurar la red WiFi a través del portal cautivo
Acceder a la interfaz web usando la IP mostrada en la pantalla OLED
Utilizar los controles 3D para mover el robot

7. Solución de Problemas

Problemas comunes:

Si el robot no responde, verificar la conexión serial
Para resetear WiFi, mantener presionado el botón BOOT por 3 segundos
Si los motores no se mueven, verificar los límites de movimiento

8. Notas Adicionales

El sistema incluye protección contra límites de movimiento
La interfaz web es responsiva y funciona en dispositivos móviles
Los movimientos se actualizan en tiempo real en la visualización 3D
La pantalla OLED muestra información de estado importante